Dato: 29-03 - 2012
Varighed: 5 timer
Tilstedeværende: Morten, Jonas, Claes, Simon
Siden sidst
Der er ikke sket noget siden sidst.
Goals
Målet for dagens lab er, at få kendskab til subsumption architecture og hvordan dette implementeres i java.
Derudover vil tiden blive brugt på at bygge og implementere en bil til at køre på Alishan banen.
Derudover vil tiden blive brugt på at bygge og implementere en bil til at køre på Alishan banen.
Plan
For at opnå målene ovenfor, vil vi bruge følgende plan.
For at opnå målene ovenfor, vil vi bruge følgende plan.
- Overfører SoundCar klassen til robotten og observere, hvordan SoundCar opfører sig.
- Implementere en Behavior til SoundCar, som kører imod lys.
- Bruge resterende tid på en bil til Alishan banen.
Results
Test af SoundCar klassen:
Ud fra at lade robotten kører rundt, samtidig med output på LCD skærmen blev aflæst kunne et hierarki, a behaviors, fastslås.
Den behavior at kører fremad ligger klart nederst efterfuldt af det, at undgå sammenstød med ting. På det øverste niveau ligger den behavior der spille en lyd, i bestemte tidsintervaller. Der ud over blev der observeret, at hvis en bahavior blev undertrygt af en overliggende behavior, så blev der skrevet et 1 tal ud for denne behavior på LCD skærmen.
Disse observationer blev bekræftet da vi læste koden igennem.
Implementering af ny behavior:
En ny behavior er blevet implementeret og koden kan ses her LightFollow.java. Denne behavior bliver udført med et interval mellem 5 og 10 sekunder. Derefter laver den en suppress operation og kører i 10 sekunder, hvor den følger efter lyset. Dette bliver udført på samme måde som i Lab 6. Efter de 10 sekunder stopper bilen og behavioren laver en release operation.
I selve SoudCar klassen er den nye behavior sat ind mellem Avoid og Run på en prioritet 2. Det er blevet testet at Avoid behavioren kan suppresse denne behavior. For at kunne følge efter lys, er der blevet sat 2 lyssensorer på, som det kan ses på billedet.
En ny behavior er blevet implementeret og koden kan ses her LightFollow.java. Denne behavior bliver udført med et interval mellem 5 og 10 sekunder. Derefter laver den en suppress operation og kører i 10 sekunder, hvor den følger efter lyset. Dette bliver udført på samme måde som i Lab 6. Efter de 10 sekunder stopper bilen og behavioren laver en release operation.
I selve SoudCar klassen er den nye behavior sat ind mellem Avoid og Run på en prioritet 2. Det er blevet testet at Avoid behavioren kan suppresse denne behavior. For at kunne følge efter lys, er der blevet sat 2 lyssensorer på, som det kan ses på billedet.
Bygge bil til Alishan bane:
Vi diskuterede meget den bedste måde at komme op og ned af banen og er blevet enig om at bruge to lyssensorer, som skiftevis skal følge den sorte linie.
Konklusion
Vi har i denne laboratoriegang fået kigget nærmere på Behaviors og deres implementation i leJOS NXT. Dette kan helt sikkert bruges i det videre forløb. Derudover er vi kommet godt i gang med at vinde tidskørslen på Alishan banen!
Vi har i denne laboratoriegang fået kigget nærmere på Behaviors og deres implementation i leJOS NXT. Dette kan helt sikkert bruges i det videre forløb. Derudover er vi kommet godt i gang med at vinde tidskørslen på Alishan banen!
